MULTICOPTERに挑戦(multiwii)

２-２、トライコプターの改修（tricopter)

2014/05/31～随時更新、訂正など行っています　昨年の秋には改修が終わっていましたが纏めることにしました　
プロペラの変更、バッテリーの搭載位置やLED電飾を変更することにしました。


マルチコプター用のプロペラに変更（逆ピッチ・プロペラの使用）
multiwiiのトライコプターのプロペラは基本では入手し易い正ピッチのプロペラを３本使用する設定となっていますがマルチコプター用として販売されているプロペラに変更して左前側のプロペラを逆ピッチのプロペラに しました。
この変更でYAWサーボの負荷が軽減されジャイロ・ゲインも下げることができました。基本設定のままだとホバリング時ヘリと同様に傾ける量が大きいですが逆ピッチを使うことで傾きも僅かですみます。
　デメリットは逆ピッチプロペラは取り付けナットを緩める方向の力が働くため緩みやすくなるという欠点があります。
逆ピッチプロペラの取り付けは緩み止めのためダブルナットにしました。
　プロペラは色々試しましたが現在、取り付けているのはカーボン入り（粉？）のプラスチック・プロペラ（9×4.7）です。少し期待して購入しましたが逆ピッチプロペラは正ピッチ・プロペラより柔らかく期待はずれでした。強度的にもあまり強そうには思えないのでのんびりフライトに徹しようと思っています。


バッテリーの搭載位置を下面に変更
バッテリーを機体の上面に搭載していましたが重心の調整を容易にするため、下面に搭載することにしました。取り付けようのプレートを製作してバッテリー・バンドを移動しやすいように 隙間を空けています。



アーム脚の変更
バッテリーを下面に取り付けたため従来の足では短くなり新しく製作しました。前回と同様にEPPで作りましたが長くなったために揺れやすくなり このままでは使用できないのでサイドにカーボンプレートを接着し強度を上げました。



LEDの取り付け変更


前側は赤色LEDを左右のアームの前面に貼り付け、テール側にはアームの両側に青色LEDを貼り付けました。 LEDを点滅させるためコントローラーも購入して取り付けることにしました。
LED用のコネクターを予備も含め4つも付けたので蛸足配線になりずいぶんはみ出してしまいました。
下面にはLEDを付けませんでしたが高度を上げたときは下面用のLEDが欲しくなります。

飛行写真

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