MULTICOPTERに挑戦(multiwii)

2013/06/12　NEW 　

４、CRIUS Multiwii Lite & I2C接続外付けセンサー設定メモ

CRIUS Multiwii Lite(旧バージョン）スペック
・ATMEGA328P microcontroller
・ITG3205 three-axis digital gyroscope
・ADXL345 three-axis acceleration sensor
・I2C PORT(5V/3.3V/GND/SDA/SCL)
　など

外付け磁気・気圧センサー GY-651　スペック
磁気センサー：HMC5883L
気圧センサー：BMP085

CRIUS Multiwii Lite(旧バージョン）に磁気、気圧外付けセンサー（GY651)を取付、ラジコン技術2013年1月号の記事に基づき設定したのでめもります。

config.hの書き換え
I2C接続の気圧センサーBMP085と磁気センサーHMC5883Lを有効にして磁気センサーの向きを”individual sensor orientation”で指定します。
Multiwii 2.2の変更箇所は下記のようになります。
/************************** The type of multicopter ****************************/
#define QUADX
/********************************** I2C speed ************************************/
//#define I2C_SPEED 100000L //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones
/*************************** Combined IMU Boards ********************************/
#define CRIUS_LITE // Crius MultiWii Lite
/*************************** independent sensors ********************************/
/* I2C barometer */
#define BMP085
/* I2C magnetometer */
#define HMC5883
/* individual sensor orientation */
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -X; magADC[PITCH] = -Y; magADC[YAW] = -Z;}
/******************************** ARM/DISARM *********************************/
//#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW
#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL-----墜落時すぐにモーターをカットできるようにスロットル・スティックにします
/********************************* Aux 2 Pin ***********************************/
#define RCAUXPIN8
/********************* Lowpass filter for some gyros ****************************/
#define ITG3200_LPF_42HZ

/**************************************************************************************/
/*********************** GPS **************************/
/**************************************************************************************/
//#define GPS_BAUD 115200　------FCへの接続方法がシリアルでないので無効にします
#define I2C_GPS
#define MAG_DECLINIATION -7.1f　------私の地域の磁気偏角値です
センサーの向きの確認方法
ラジコン技術によると磁気センサーの値は基板を動かしたとき、下記のように変化します。
①基板を右に傾ける
MAG ROLLの値が増える
MAG Z(YAW)の値が減る
②基板を前側に下げると
MAG PITCHの値が増える
MAG Z(YAW)の値が減る
③基板が水平に置かれているとき
MAG Z(YAW)の値がプラスになっている
上記のようになるように”sensor orientation”にマイナス符号をつけます

I2C GPSの取付　(2013/6/27追記）
I2C接続のGPSを取り付ける場合、外付けセンサーを取り付けたI2Cポートにパラレルに接続することができます。I2Cポートのピンの長さに余裕があればI2C GPS NAV MODULEからのピンを差し込むことができます。 ピン配列が異なるのでI2C GPS NAV MODULEの４ピンのコネクターをI2C PORTにそのまま取り付けることが出来ません。 コネクターからピンを取り外しSDAとSCLの２つピンを一つのコネクターにして外付けセンサーが付いているI2C PORTに差し込みます。VCC(5V)とGNDのピンをもう一つのコネクターとして５Vを取り出せる空いているポート(D5、D6など）に接続します。
ピンの長さが短いときは取り付け方に工夫（半田付けなど）が必要なのでシグナルと電源は分割する方が良いでしょう。



　

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