MULTICOPTERに挑戦(multiwii)

2015/06/6　NEW 　

８、Multiwii　Bluetoothの設定

今回、汎用のbluetoothモジュール「EGBT-046S-P」を購入したのでmultiwiiに取り付けるbluetoothモジュールの設定方法を纏めました。 aitendoから購入したのでスペックが詳しく掲載されていました。
ベースボードに半田済みブルートゥースモジュール（スレーブモード専用）、2.54mmピッチ4Pピンヘッダ実装済みなのですぐ使用できる、 2.4GHz ISMバンド、V2.1+EDR/Class2サポート、8Mビットフラッシュ内蔵、SPPブルートゥースシリアルポートプロトコル（SPP＝Bluetooth Serial Port Protocol ）サポート、2線式シリアル通信(RxDとTxD)、ATコマンドサポート、 パソコンとスマートフォン等のBluetooth端末に接続してシリアルポートとして使用することができる、 パソコンの場合、従来のシリアルポートの使用と同様の手順でアクセスができる、 通信距離は約10m、PCBアンテナ、UART/USB/SPI/PCMインターフェース、動作電源：3.6-6V、ローコスト、極小サイズ、低消費電力、高感度
(aitendoホームページより）

Bluetoothモジュールのスペック
SPECIFICATIONS EGBT-046S
Radio Chip: CSR BC417
Memory: External 8Mbit Flash
Output Power: -4 to +6dbm Class 2
Sensitivity: -80dbm Typical
Bit Rate: EDR, up to 3Mbps
Interface: UART
Antenna: Built-in
Dimension: 27W x 13H mm
Voltage: 3.1 to 4.2VDC
Current: 40mA max


default configuration:
Baud Rate: 9600 bps
Data : 8 bits
Stop Bits: 1 bit
Parity : None
Handshake: None
Passkey: 1234
Device Name: linvor

Bluetooth モジュールのconfigulationの変更
Multiwii用に市販されているBluetooth モジュールの通信速度は115200bpsですが購入したものは9600bpsなので設定の変更が必要です。 Bluetooth モジュールとパソコンの接続にはmultiwiiフライトコントローラーとパソコンの接続に使用したFTDIを使い、変更のため使用するソフトはARDUINO IDEです。
「How to configure a HC-06 Bluetooth adapter for MultiWii」というYOUTUBEビデオを参考に設定しました。

 パソコンにBluetooth モジュールを接続後、ARDUINO IDEを起動して画面右上にあるシリアルモニターボタンをクリックします。
ATコマンドを用いてconfigulationを書き換えます。
変更する項目は
・ボーレート
・モジュールの名前
・ピンナンバー
の3項目です。ボーレートだけでも問題ないのですが、名前を変更して分かりやすい名前にします。ピンナンバー（パスキー）は接続時必要になるので覚えましょう。
コマンドを打ち込み送信しOKが帰ってくれば通信が成功です。
ATコマンドは大文字で打ち込みます。小文字ではダメでした。


コマンド送信 ----→　返信
AT　-------------→ OK
AT+BAUD8 --------→OKOK115200
ボーレートが115200に変更されたので右下にあるプルダウンメニューからボーレートを9600から115200に選択し直します。
AT --------------→ OK
AT+NAMEQUAD_BT---→ OKOKsetname
AT+PIN1234 ------→ OKOKsetPIN

ATコマンド

アンドロイドスマホの設定
わたしのスマホはSO-03Dです。 設定メニューを開きBluetoothをonにします。 Bluetooth項目をタップすると「ペアリングした機器」が表示される このときまだ、Bluetooth モジュールの名前は表示されていないので機器の検索をタップして使用可能な機器を検索します。 検索結果にBluetooth モジュールの名前が表示されたらタップしパスキーを入力します。 「ペアリングした機器」にBluetooth モジュールの名前「QUAD_BT」が表示される。

EZ-GUIの設定
スマホのアプリはmultiwii configlatorとEZ-GUIがありますがmultiwii configlatorはmultiwii 2.1までにしか対応していません。 EZ-GUIは2.2以降に対応しています。従って使えるアプリはEZ-GUIだけです。



EZ-GUIのアプリを開くと大きく分けて
１：Dashboard　２：Settings　３：Configという３つのメニューがあります。
アプリを開くと最初にDashboardメニューが表示されるのでスクロールしCONFIGメニューを表示させSettingsを開きBluetooth deviceからSELECT MULTIWII BTをタップするとBluetooth モジュールの名前が表示されるのでそれを選びアドレスを設定します。
ConfigのSettingの他の設定の変更箇所は（右上の赤い→をタッチする）
１、Firmwareはデフォルトでmultiwii ver2.2になっているのでバージョンが異なる場合はFirmware選択画面のプルダウンメニューからバージョンを選びます。
２、OtherのRadio ModeをMode2からMode1に変更します。
接続は右上側にある「CONNECT」ボタンをタップして接続します。”コネクテッド”と音声され、画面下に”connected”と表示されます。これで使えるようになります。
Multiwii EZ-GUIのホームページ
　

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